Bæjarlandið í Kópavogi er vettvangur sögulegra atburða allt frá landnámsöld. Í bæjarlandinu eru tveir fornir þingstaðir. Á Þingnes í Elliðavatni er álitið að hið forna Kjalarnesþing hafi staðið, en það var undanfari Alþingis við Öxará. Hinn þingsstaðurinn er við Kópavog, vog sem gengur inn úr Skerjafirði og bærinn stendur við. Þar voru háð dómþing, refsingar fóru fram og aftökur sakamanna. Erfðahyllingin 1662 fór fram á þingstaðnum í Kópavogi, er landsmenn sóru danska konunginum hollustueiða og afsöluðu sér fornum réttindum sínum.
Nafn bæjarins er dregið af jörðinni Kópavogi sem ríkissjóður átti í byrjun aldarinnar og leigði út ásamt annarri jörð, Digranesi í nágrenni hennar. Þegar heimskrepppan reið yfir í kringum 1930 voru jarðirnar teknar úr leigu og þeim skipt upp í nýbýli í þeim tilgangi að vinna bug á atvinnuleysinu sem kreppunni fylgdi. Upphaf þéttbýlismyndunar í Kópavogi má þannig rekja til heimskreppunnar miklu.
Þegar Kópavogshreppur var stofnaður í byrjun árs 1948 voru íbúar hans rúmlega 900. Hreppurinn óx hratt og voru íbúarnir orðnir 3.783 þegar Kópavogur hlaut kaupstaðarréttindi þann 11. maí árið 1955.
Bærinn hefur vaxið jafnt og þétt síðan þá og nú búa þar tæplega 31 þúsund manns.